Počátky sokolnictví lze vysledovat v dějinách lidstva nejméně před 4 000 lety. Už tehdy začali obyvatelé středoasijských stepí využívat k získávání potravy ochočené dravé ptáky, kteří doletěli mnohem dále než šíp či oštěp a v otevřené krajině, která neposkytovala moc příležitostí k úkrytu, se při lovu stali neocenitelnými pomocníky.
Vzácné doklady o sokolnictví se zachovaly v Indii na náhrobcích z poloviny druhého tisíciletí, tedy z doby, kdy podle některých teorií do severní části této země začali přes horské průsmyky pronikat Árijci přicházející ze své původní domoviny v ruských a kazašských stepích.
Období antiky tomuto způsobu lovu zřejmě tolik nepřálo, alespoň o tom nemáme žádné podrobnější doklady, pouze zmínku o tom, že Odysseus se ze svého mnohaletého putování přivezl domů několik sokolů. Tito ptáci byli nicméně velmi uctíváni ve starověkém Egyptě. Nesloužili tu k lovu, ale pro své vlastnosti, tedy statečnost, rychlost a schopnost zmocnit se vyhlédnuté kořisti, byli považováni za božské tvory. Není náhoda, že „sokolí podobu“ na sebe vzal také bůh Horus, dle egyptské mytologie vítěz nad bohem Sethem, sjednotitel Horní a Dolní země a první egyptský faraon.
Ve střední Evropě se sokolnictví objevilo až v době tzv. stěhování národů, konkrétně po vpádu Hunů do Evropy ve 4. a 5. století. Zhruba o dvě století později se cvičení draví ptáci začali objevovat na dvorech vyšší šlechty a panovníků, kde už nesloužili k získání potravy, ale coby oblíbená součástí různých kratochvílí a také jako určitý odznak prestiže. Velký rozkvět zažilo v době panování Karla Velikého, jenž kolem roku 800 vydal jeden z prvních známých sokolnických zákonů. Byly v něm stanoveny tresty za usmrcení či krádež cvičených sokolů, kteří se postupně stali velmi ceněným zbožím. Jejich darováním byla vyřešena nejedna politická krize či válečný konflikt. Lov s ochočenými dravci měli v oblibě i církevní hodnostáři, jimž sice byla tato kratochvíle opakovaně zakazována na církevních sněmech, ale kteří často své vášni nedokázali odolat a věnovali se jí alespoň tajně.
Největšího rozmachu se sokolnictví v evropských zemích dočkalo ve 13. a 14. století, kdy potřebné znalosti přinášeli rytíři navracející se z křižáckých válek. Draví ptáci se začali chovat při panovnických dvorech ve velkém počtu a pečovala o ně sokolnická družina, jejíž členové byli obdařeni různými výsadami. Šlechtici se svých zvířecích miláčků cenili natolik, že je brali do svých domovů, na cesty, do válek a dokonce i na mše do kostelů. Z našich vladařů patřil k vášnivým sokolníkům král Přemysl Otakar II., jenž s oblibou lovil na Poděbradsku a nechal zde založit osadu určenou k pobytu královských sokolníků, dnešní obec Sokoleč. Lov s cvičenými dravci měl v oblibě také císař Fridrich II., jenž dokonce sepsal spis O přirozenosti ptáků a o umění lovu s ptáky, vlastně jednu z první knih s ornitologickým a sokolnickým zaměřením na světě. Ve svém díle uvedl:
„Sokolnictví by mělo být povýšeno na umění, protože je to jediný oduševnělý způsob lovu, který svou povahou patří ke skutečnému umění. Lidé mohou čtyřnohého tvora ovládat násilím a jinými prostředky, zato ptáka, který krouží vysoko ve vzduchu, může zajmout a vycvičit jen lidský duch. Je to vítězství lidského ducha nad nejsvobodnějším ze zvířat, nad dravcem, který se po vypuštění na pěst vrátí i když to odporuje jeho přirozenosti, ne proto, že by pohrdal svobodou, která mu byla zdánlivě darována, ale proto, že se vrátit musí, přinucen géniem člověka, který ho drží neviditelným poutem“.
Sláva tohoto způsobu lovu začala rychle pohasínat s rozvojem palných zbraní a s rostoucí oblibou parforsních honů. Ve většině evropských zemí sokolnictví v průběhu 18. století téměř zaniklo a ve větší míře se udrželo jen v Anglii lpící na svých tradicích. Jeden z prvních pokusů o jeho vzkříšení pak proběhl v Holandsku, kde byl roku 1840 založen Královský lovecký klub, ale na skutečné obnovení si muselo počkat až do 20. století. Roku 1923 byl v Lipsku ustanoven Svaz německých sokolníků a v druhé polovině století pak podobné organizace vznikaly po celém kontinentu i v zámoří. U nás byl v tomto směru průkopníkem hrabě Bedřich Mensdorff-Pouilly z Chotělic u Nového Bydžova, jenž se sokolnictví vášnivě věnoval a přispíval k jeho popularizaci odbornými články v časopisu Stráž myslivosti.
